A resposta é depende.
Quando se trata de condomínio, duas são as fontes de direitos e deveres. As leis, Constituição Federal de 1988, o Código civil e a lei nº 4.591/64 (lei de Condomínios) naquilo que não foi derrogado pelo código civil. Como fontes complementares se têm a convenção e o regimento interno condominial.
Quando se fala em condomínios, há que se fazer sempre a ressalva de que o que se admite em um pode ser diferente no que se admite em outro, justamente por causa dos diferentes tipos de previsões normativas que podem estar contidas nas suas convenções e regimentos internos.
Como as leis permitem certa liberdade na elaboração de normas internas que podem ser implementados nas convenções e nos regimentos internos, pode ser que a depender da região do país e até mesmo da cidade e do bairro em que esteja instalado o condomínio, exista diferenças bem significativas quanto à previsão de se permitir que um entregador acesse ou não o interior do condomínio.
O acesso de entregadores ao interior de um condomínio está ligado ao fator segurança, talvez a principal preocupação de quem opte por viver em uma sociedade condominial. E isso pode variar muito de lugar para lugar.
É preciso esclarecer, contudo, que não existe nada que obrigue um entregador a entregar, o que quer que seja, na porta de um morador de condomínio, o que existe é o diferencial na entrega que é oferecido ou não pela empresa ou pelo prestador de serviço, isso sim deve ficar claro no ato da contratação pelo consumidor-condômino.
Vários são os fatores que podem influenciar se um entregador pode ou não acessar o interior de um condomínio para fazer um entrega, a começar pela previsão expressa de autorização, ou não, por parte do condomínio. Além disso, que tipo de produto está sendo entregue, se o entregador/empresa se comprometeu entregar o produto na porta do consumidor-condômino, quem é o condômino (jovem, velho, com incapacidade de locomoção?), etc.
Por exemplo, pode ser que em regra não se permita o acesso de entregadores ao interior de um condomínio, mas se a entrega é de uma geladeira, a empresa se prontificou a entregar na porta do apartamento e o consumidor-condômino é uma pessoa idosa sem recurso físico para buscar na portaria. Seria correto impor a regra?
O bom senso deve sempre nortear as decisões e normas condominiais buscando o bom convívio e a resolução pacífica de conflitos sem, contudo, abrir mão de uma organização administrativa competente que difere um bom condomínio para se morar, de outro que não é tão bom assim.